Penerapan Mekanika Teknik pada Robot

A.      Torsi pada Katrol

Torsi : kekuatan atau gaya puntir yang dihasilkan satuannya Nm (Newton meter), defenisinya adalah gaya dikalikan dengan jarak terpendek yang diukur dari sumbu rotasi ke garis di sepanjang gaya tersebut bekerja.

 

Pada gambar di atas : Torsi sebesar 2Nm diperlukan untuk mengangkat beban dengan menggunakan katrol. Diperlukan torsi yang lebih besar untuk mengangkat beban ini karena jarak yang ditempuh untuk setiap putaran / revolusi katrol juga lebih besar. Jika Gaya F adalah 2kg (20 Newton) dan r adalah 0,1 meter, maka :

T = F.r

   = 20 x 0,1 = 2 Nm

B.       Transmisi pada Gear

Rasio gear adalah rasio jumlah gigi pada dua gear. Dua gear pada gambar memiliki 40 dan 20 gigi, maka rasio gear tersebut adalah 40/20 = 2. Tapi tidak sampai disini, untuk mentautkan dua gear yang perlu kita perhatikan adalah ukuran gigi gear haruslah sama, dengan kata lain keduanya harus memiliki jumlah gigi yang sama tiap inci keliling gear. Jadi rasio gear adalah juga rasio keliling gear, dan tentu saja persamaannya akan seperti ini :

Untuk persamaan diatas asumsikan bahwa gear 1 adalah gear yang “menggerakkan” (penggerak)  atau memberikan daya, sedangkan gear 2 adalah gear yang menerima daya (yang “digerakkan”)

Jika terdapat rasio gear A dan gear B sebesar 3 : 1, ini artinya bahwa gear B akan berputar satu kali penuh jika gear A berputar sebanyak 3 kali, ini berarti juga bahwa gear A berputar lebih cepat 3 kali dibandingkan dengan gear B. Persamaan berikutnya membandingkan antara rasio gear dengan kecepatan gear berputar.

Contoh  :

Sebuah motor dan roda dihubungkan dengan gear dengan rasio 1 : 3 (lihat gambar untuk detailnya) , jika motor berputar 60^o berapa derajatkah roda akan berputar?

Gambar 3. Hubungan gir 1 : 3 pada motor dan roda

Penyelesaian:

Gear yang terpasang pada roda lebih besar daripada yang terpasang di motor, dan pastinya akan berputar kurang dari 60^o. Dengan menggunakan persamaan ketiga, sudut yang ditempuh roda adalah:

Jadi roda akan berputar 20^o ketika motor berputar sejauh 60^o.

DAFTAR PUSTAKA :

Andik. (2009). Roda Gigi (Gear). http://andyq3lectra.wordpress.com/2009/12/21/roda-gigi-gear/

Mercubuana.( ). Mekanika Robotika. http://www.google.co.id/url?sa=t&source=web&cd=44&ved=0CCsQFjADOCg&url=http%3A%2F%2Fjournal.mercubuana.ac.id%2Fdata%2FlecAK012213-minggu%2520ke-7dan8-file%2520ke-4.doc&rct=j&q=contoh%20perhitungan%20sistem%20roda%20pada%20robot&ei=J-ZgTe3WI4ncvwPx9cDTBQ&usg=AFQjCNEvafvCpbPXW7MZRKJTuDFGm9rIYA&sig2=gyYr5l9XwFMHcE2G-Hb-Pw&cad=rja